Detail Cantuman Kembali
kontrol gerak navigasi robot hexapod menggunakan metode inverse kinematic berbasis fuzzy logic controller
- Bagikan:
Robot berkaki enam (Hexapod) merupakan robot yang difungsikan untuk bergerak pada medan yang cukup sulit sekaligus bergerak secara otomatis mengingat robot hexapod ditujukan secara khusus untuk misi safe and rescue, dengan misi yang mengharuskan robot hexapod memiliki pergerakan secara lincah, stabil dan diharuskan adaptif dengan keadaan medan maka diperlukan sebuah cara untuk merancang sistem pergerakan dan navigasinya, untuk sistem pergerakan secara konvensional dilakukan dengan cara membuat pola gerakan dari tiap kaki secara manual, cara ini dinilai membuat pergerakan robot hexapod menjadi kurang stabil dan tidak akurat, sedangkan untuk navigasi secara konvensional robot memiliki beberapa kelemahan meskipun dengan memiliki banyak referensi untuk input. Dengan fokus pada penelitian ini untuk mengembangkan pola gerak dan navigasi pada robot hexapod maka membutuhkan bantuan dari implementasi dari metode atau beberapa metode sekaligus seperti inverse-Fuzzy. Inverse-Fuzzy merupakan kombinasi dari metode inverse kinematic dan Fuzzy logic, kedua metode tersebut memiliki peran tersendiri, inverse kinematic berperan sebagai pengatur pola gerak dengan nilai koordinat sebagai titik tujuan yang sistemnya menghasilkan nilai sudut dari tiap servo kaki agar dapat bergerak secara stabil dan akurat, kontrol Fuzzy berperan pada navigasi robot hexapod degan mempertimbangkan posisi robot dengan objek terutama pada tiap sisinya, dengan Fuzzy logic dapat menentukan output yang sesuai dengan rule base, output Fuzzy merupakan nilai koordinat untuk input inverse kinematic. Dari percobaan penerapan inverse-Fuzzy untuk kontrol gerak navigasi dapat menghasilkan gerakan sesuai dengan kebutuhan antara lain maju, belok kanan & kiri, serong kanan & kiri. Selanjutnya robot hexapod diuji coba menempuh beberapa medan untuk mencapai tujuan antara lain medan datar selalu dapat mencapai tujuan dari 5 kali percobaan, medan miring dapat mencapai titik akhir dari kesemua 5 percobaan, lalu medan tidak rata (batu dan puing) dapat mencapai titik akhir dengan keberhasilan dari 5 kali percobaan.
Machmud Aqsyah Baharudin Zuchri - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
623.24.19 Mac k
NONE
Text
Indonesia
Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah
2024
Surabaya
xiv, 98 p. : ill. ; 29 cm.
Skripsi
LOADING LIST...
LOADING LIST...